阮富钧

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本人为 Carnegie Mellon University 机械工程毕业研究生（Master of Science in Mechanical Engineering）， 担任Howie Choset的Biorobotics Lab 研究生科研助理，擅长领域为机器人、智能加工与产品设计和规划，热爱机器人教育，参加各项机器人竞赛18年。

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最新状态

  2023.10.05——论文 Toward Closed-loop Additive Manufacturing 获得2023 IROS 最佳工业论文奖!

  2023.08.06——带队获得2023英迪芯微机器人竞赛交流活动暨FRC项目中国区季后赛 冠军&最佳创意奖 ！！！

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科研经历
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电弧增材制造(rWAAM)


CAD CAD 机械设计 机械设计  
Biorobotics Lab & Manufacturing Futures Institute, Carnegie Mellon University
2021.11 – 2023.05
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该项目旨在将传感系统添加到机器人电弧增材制造（rWAAM）机器人中，并根据传感器反馈进行实时运动调整。

  • 设计电弧金属3D打印机的实时闭环控制解决方案以提升金属打印质量和打印耗材成本
  • 设计（基于UR5e）高速吐出3D打印系统以模拟金属打印吐出
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波音增材加工项目


CAD CAD 机械设计 机械设计 
Biorobotics Lab, Carnegie Mellon University
2021.08 – 2023.05
海报 / 视频 / 论文 /

该项目旨在设计一个将先进的传感能力和计划与传统制造技术相结合的系统。

  • 论文发表：Toward Closed-loop Additive Manufacturing: Paradigm Shift in Fabrication, Inspection, and Repair -IROS2023
  • 开发带有增材，减材加工与激光扫描仪末端执行器的多机械系统用于飞机检修
  • 基于多机械平台开发3D复印与修复系统，用于智能管道焊接，混合加工的解决方案
  • 构建双机械臂系统模拟环境实现路径覆盖规划与实时视觉反馈运用于飞机（波音787）喷绘
  • 构建自主研发的机械臂3D 扫描仪校准工具系统以进行快速省力地进行手眼，摄像机外参校准和激光校准
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自反应海洋能量转换器为海洋水产养殖提供动力项目


  
Energy Harvesting and Mechatronics Research Laboratory
2020.08 – 2021.05
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该项目旨在为智能养鱼场设计一个利用潮汐能量发电的系统。

  • 论文发表 A Self-Reactive Ocean Wave Energy Converter With Winch-Based Power Take-Off: Design, Prototype, and Experimental Evaluation -IDETC 2022
  • 设计潮汐自发电系统用于海洋养殖并制作出缩小版模型并测试
  • 根据市场调研与实际测试得出低成本的并且高耐久度的发电系统解决方案
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太空机器人设施组装项目


  
Field and Space Experimental Robotics (FASER) Laboratory
2020.08 – 2021.05
背景链接 / 海报 / 视频 /

该项目旨在设计和建造斯图尔特平台——平行机器人能够通过协作来代理人类在不确定的环境（例如月球或火星表面）中自动组装结构。

  • 设计多自由度&高精度的平行机器人为宇宙平台搭建基础结构
  • 搭建使用视觉传感器进行位置校准的闭环控制系统
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四足机器人运动项目


CAD 机械设计
Hybrid Dynamic Systems and Robot Locomotion Lab
2019.01 – 2020.04
背景链接 /

该项目旨在设计和建造一个四足犬形机器人，以在危险环境中完成救援任务。

  • 在四足机器人关节处增加矢量轮模块以提升机器人的机动性
  • 参与设计与建造机器人测试


项目经历
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受鸵鸟肌腱启发的被动能量回收设计


CAD  
Jiarui Chang, Mukul Ganwal, Fujun Ruan, Zhenghao Weng, Zixin Zhang
2023.01 – 2023.04
最新资讯 /

该项目旨在设计被动弹性结构帮助足式机器人在跳跃的过程中节省能量

  • 为足式机器人设计被动机构节省能量
  • 管理项目进度并且协调各组任务关系
  • 管理项目资金，合理与公司谈判拿到赞助
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点云视频输出器


CAD  
Wei Chen, Fujun Ruan, Luyuan Wang, Xinzhi Yan, Zixin Zhang
2022.10 – 2022.12
代码 /

该项目旨在帮助研究员将点云数据根据用户设定的路径输出展示视频

  • 对输入的点云进行颜色处理，如将颜色根据设定的轴染成伪彩或根据用户需求设定颜色
  • 对输入的点云进行坐标变换使其在中心的位置
  • 对输入的点云进行下采样处理使加载速度变快
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基于机械臂的相机校准工具箱


CAD CAD 机械设计  
Fujun Ruan & Yuchen Wu, Siyu Zhou
2022.10 – 2022.12
海报 / 代码 /

该项目旨在搭建一个基于机械臂控制的相机校准工具箱

  • 搭建一个可以提高校准效率和准确性的工具箱
  • 使用机械臂根据校准类型规划校准路径以提供高质量的校准样品
  • 为已结束的校准过程，提供检验方法以实现快速验证
  • 校准类型包括：相机内参校准，手眼校准，激光外参校准


工作经历
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MAKEX机器人大赛初创


Makeblock 童心制物
2019.06 – 2019.08
顾问/运营，工程实习生
背景链接 /

  • 方案助力业务规模两年 35 倍增长（业务全球第 3 ），公司最大营收增长点，年销售额 5 千万量级
  • 根据学生水平和需求设计 比赛赛 题 并 设计参赛机器人验证赛题可行 性
  • 作为 顾问 演讲关于国外机器人竞赛 FRC 相关信息，如：队伍管理，社区搭建形式，比赛管理形式
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科技教育创业


深圳市英诺威迅科技教育有限公司
2019.09 – 2023.05
创始人&CEO
背景链接 /

  • 规划并研发公司针对高中生比赛的科技教育课程与产品，并根据自身项目规划设计迎合中小学生能力，兴趣的科创产品
  • 竞赛运营部分带领5只高中生队伍通过自研课程培训（包括编程，机械设计）获得国内外多个冠亚军
  • 建立国内唯一基于FRC机器人比赛的3D建模共享站点；面向中国高中生自组研发3D 建模课程
  • 自媒体运营部分自制并转载五百余个面向新与老队伍的技术教学视频，总浏览量已突破 25 万

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